面向因病痛或自然衰老等原因腿部運動功能受到輕度影響的患者或老年人，本文提出了一種可穿戴外骨骼機器人系統，通過體重支撐的方式減輕雙腿在行走過程中對髖、膝、踝關節和腿部肌肉的負載，以實現行走輔助的功能。考慮到使用人群的心理訴求和病癥特點，有別于固定式或跟隨式康復機器人上配有的減重系統，本文提出的外骨骼機器人結構美觀，輕巧便攜。系統通過足底壓力傳感器實時對使用者的步態進行分析，通過步態相的劃分，針對各步態相提出不同的控制策略。通過座椅上的壓力傳感器實時監測外骨骼提供支撐力度的大小，且驅動控制使用比例-積分-微分 (PID) 控制技術進行力矩控制。機器人系統總重 12.5 kg，站立時平均輔助支撐約 10 kg，行走中平均輔助支撐約 3 kg，起到了一定的體重支撐效果，減輕了行走和站立時對下肢的壓力。